บริษัท ไทยประกันภัย จำกัด (มหาชน) ถือกำเนิดขึ้นจากพระราชดำริของ สมเด็จพระพันวัสสาอัยยิกาเจ้าสมเด็จย่าของ พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช มหิตลาธิเบศรรามาธิบดี จักรีนฤบดินทร สยามินทราธิราช บรมนาถบพิตร ด้วยทรงเล็งเห็นว่าควรจัดตั้งบริษัทประกันภัยของคนไทยขึ้น เพื่อให้ ความช่วยเหลือบรรเทาความเดือดร้อนให้แก่คนไทย และเพื่อ ให้เงินทองหมุนเวียนสร้างประโยชน์ให้แก่คนไทย อย่างเต็มที่ บริษัทฯ จึงได้เริ่มเปิดดำเนินการ
ในวันที่ 10 มกราคม พ.ศ.2481 ภายใต้ชื่อ “บริษัท สยามประกันภัย จำกัด” ดำเนินธุรกิจรับประกันวินาศภัยทุกชนิดนับ เป็นบริษัทประกันภัยบริษัทแรกที่ใหญ่ที่สุดในขณะนั้น
ในปี พ.ศ.2482 รัฐบาลได้เปลี่ยนชื่อประเทศจากประเทศสยาม เป็น ประเทศไทย บริษัทฯ จึงเปลี่ยนชื่อเป็น “บริษัท ไทยประกันภัย จำกัด” และได้รับพระราชทานตราตั้งจาก พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช มหิตลาธิเบศรรามาธิบดี จักรีนฤบดินทร สยามินทราธิราช บรมนาถบพิตร ในปีเดียวกันนั้นเอง
ในปี พ.ศ.2519 บริษัทฯ ได้เข้าจดทะเบียนในตลาดหลักทรัพย์แห่งประเทศไทยโดยใช้ชื่อย่อ TIC นับเป็นบริษัทประกันภัยบริษัทแรกที่เข้าเป็นบริษัทจดทะเบียนในตลาดหลักทรัพย์แห่งประเทศไทย และได้แปรสภาพเป็นบริษัทมหาชน เมื่อเดือนสิงหาคม พ.ศ.2536
ในปีพ.ศ.2546 บริษัทฯ ได้รับรางวัล Best Corporate Governance Report Award จาก SET Award 2003 ของตลาดหลักทรัพย์แห่งประเทศไทย
ในปี พ.ศ.2554 บริษัทฯ ได้รับรางวัล บริษัทประกันวินาศภัยที่มีการพัฒนาดีเด่น อันดับ 2 ประจำปี 2553 จาก สำนักงานคณะกรรมการกำกับและส่งเสริมการประกอบธุรกิจประกันภัย (คปภ.)
ปัจจุบัน บริษัทฯ มีสำนักงานใหญ่ตั้งอยู่ที่ อาคารไทยประกันภัย เลขที่ 34/3 ซอยหลังสวน ถนนเพลินจิต เขตปทุมวัน กรุงเทพมหานคร และมีสาขา 13 แห่งในจังหวัด ระยอง ชลบุรี ขอนแก่น นครราชสีมา เชียงใหม่ พิษณุโลก นครปฐม อุดรธานี นครสวรรค์ หาดใหญ่ สุราษฏร์ธานี ภูเก็ต และอยุธยา